Filtro De Média Móvel Kalman

Estou em processo de fazer um quadcopter. Neste momento eu encontrei um problema com cálculo de ângulo MPU-6050. Quando o quadcopter está parado com os motores no estado desligado e Im inclinando-o, as leituras do ângulo em todo o 3 eixo são boas, mas quando os motores estão no estado, as leituras começam saltar por todo o lugar e podem mesmo diferir do valor real por 20 graus. Suponho que este efeito é devido a vibrações mecânicas causadas por motores. Inclui imagens de montagem de placa MPU-6050 e um gráfico de leituras de ângulo de MPU-6050 em X eixo usando filtro Kalman, filtro complementar e MPU-6050 DMP (Kalman e implementações de filtro complementar, bem como o código de processamento de gráficos é de Kristian Lauszus GitHub, DMP usado com a biblioteca I2Cdev de Jeff Rowberg). Conectei segunda MPU a microcontrolador diferente, por isso não seria conectado eletricamente com um quadcopter e MPU montado a bordo com duas esponjas de ambos os lados da MPU. Os resultados foram praticamente os mesmos. Então agora eu realmente sei que o ruído (pelo menos a maioria do ruído) não está relacionado com o ruído de comutação elétrica de motores. Vibrações foi a razão pela qual eu desisti do meu projeto quadcopter há cerca de um ano. Mas, o problema é solúvel, apenas extremamente irritante para trabalhar nele. Eu acho que você está combinando dados de acelerômetro e giroscópio (ambos os filtros de Kalman e Comp. São algoritmos de fusão de sensores). Você poderia tentar ajustar os valores para que giroscópio tenha muito maior quotcontributionquot para o resultado e acelerômetro apenas corrige drift giroscópio. Você também pode tentar filtro de baixa passagem (no software) os ângulos. E, soluções mecânicas (espaçadores de nylon, melhor moldura, etc.) também ajudam. Ndash Mishony May 17 16 at 13:12 Em caso de MPU DMP programação Eu usei Jeff39s Arduino exemplo esboço, eu só mudou FIFO taxa de 100 Hz para 25 Hz porque FIFO transbordou muito, No caso de Kristian filtro implementação: taxa de amostragem é 1 KHz FSYNC desativado e ajustado 260 Hz Filtragem de Giga, 256 Hz Filtro Gyro, Gyro de amostragem de 8 KHz Gama de Escala Completa é 177250degs acelerômetro Gama de Escala Completa é 1772g PLL definido com referência de giroscópio de eixo X desativado modo de sono. A linha reta preta representa 0 graus. Kalman linha de filtro também é preto, it39s difícil de ver porque Kalman valores está perto de filtro complementar. Ndash Martynas Janknas May 17 16 at 17:07 Certifique-se de que o circuito de alta potência dirigindo seu ESCs compartilha um terreno comum com o circuito de sinal de baixa potência a partir do microcontrolador. Achei que isso era muito importante na construção do meu quad, como também causou alguns erros com os outros sistemas, como o RxTx. Eu tenho desenvolvido com sucesso um controlador de vôo tricóptero, eu também estava tendo problemas com vibrações assim que a única maneira de deel com ele é começar a partir de motores de início e de equilíbrio, hélices, etc, só então você deve ser Multa para ir. Se você comprar um controlador de vôo você verá que não trabalhará corretamente com seu hardware a menos que você balance tudo. Você tem também filtrar os resultados das leituras do giroscópio. Eu usei um filtro da média movente com bons resultados . Aqui você pode ver alguns testes e a máquina voadora. Boa sorte com suas médias de project. Moving liso para fora o ruído dos córregos de dados do preço à custa do lag (atraso) Nos dias velhos você poderia ter a velocidade, à custa da suavização reduzida Nos dias velhos você poderia somente ter seu liso em A despesa de lag Pense quantas horas você desperdiçou tentando obter suas médias rápidas e suaves Lembre-se como irritante é ver aumentando a velocidade causa aumento do ruído Lembre-se como você desejou para baixo lag E baixo ruído Cansado de trabalhar como ter o seu bolo E Coma-o Não se desespere, agora as coisas mudaram, você pode ter o seu bolo e você pode comê-lo Precisão Lagless média em comparação com outros modelos de filtragem avançada Da média básica da indústria (filtros) a média móvel ponderada é mais rápida do que a exponencial, Não oferecem boa suavização, em contraste o exponencial tem excelente suavização, mas enormes quantidades de atraso (Lag). Filtros modernos techquot quothigh embora melhorar os modelos básicos de idade, têm fraquezas inerentes. Alguns dos quais são observados no filtro Jurik JMA eo pior destes pontos fracos é overshoot. A pesquisa de Jurik admite abertamente ter quotminimal overshootquot que tende a indicar alguma forma de algoritmo predictive que trabalha seu código. Lembre-se que os filtros são destinados a observar o que está acontecendo agora e no passado. Prever o que vai acontecer a seguir é uma função ilegal no kit de ferramentas Precision Trading Systems, os dados são suavizados e desalinhados apenas. Ou você poderia dizer, as tendências são seguidas precisamente em vez de disse que caminho a seguir, como é o caso com esses algoritmos de filtro de tipo ilegal. A precisão Lagless média não tentar prever o preço próximo valor. A média de Hull é reivindicada por muitos como sendo tão rápida e suave quanto a pesquisa JMA por Jurik, ela tem boa velocidade e baixo atraso. O problema com a fórmula utilizada na média de Hull é que o seu muito simplista e leva a distorções de preços que têm má precisão causada pela ponderação muito forte (x 2) sobre os dados mais recentes (Floor (Length 2)) e subtraindo o velho Dados, o que leva a graves problemas overshooting que Em alguns casos são muitos desvios padrão longe de valores reais A precisão Lagless média tem ZERO superação. O diagrama abaixo mostra a imensa diferença de velocidade em um PLA de 30 períodos e uma média de Hull de 30 períodos. O PLA foi de quatro bares à frente da média Hull em ambos os principais pontos de viragem indicado no gráfico de 5 minutos do futuro FT-SE100 (que é uma diferença de 14 em Lag). Se você negociou as médias em seus pontos de viragem para ir curto no preço de fechamento neste exemplo, PLA estava sinalizando em 3,977.5 e Hull era um pouco mais tarde em 3.937, apenas cerca de 40,5 pontos ou em termos monetários 405 por contrato. O sinal longo no PLA estava em 3936 em comparação com o Hulls 3.956,5, o que equivale a uma economia de 205 por contrato com o sinal PLA. Isso é um passaro. É um avião. Não é o Precision Lagless Filtros Média como a média VIDAYA por Tuscar Chande, que usam volatilidade para alterar seus comprimentos têm um tipo diferente de fórmula que mudam seu comprimento, mas este processo não é executado com qualquer lógica. Embora eles podem funcionar muito bem, por vezes, isso também pode levar a um filtro que pode sofrer tanto atraso e ultrapassagem. A média da série de tempo que é realmente uma média muito rápida, bem poderia ser renomeada a quotovershooting averagequot esta imprecisão torna inutilizável para qualquer avaliação séria de dados para uso comercial. O filtro de Kalman freqüentemente fica atrás ou ultrapassa os arrays de preço devido aos seus algoritmos mais zelosos. Outros fatores de filtro no impulso de preço para tentar prever o que vai acontecer no próximo intervalo de preços, e esta é também uma estratégia defeituosa, como overshoot quando leituras de impulso alto reverter, deixando o filtro alto e seco e milhas de distância da atividade de preço real . A precisão Lagless média usa pura e simples lógica para decidir o seu próximo valor de saída. Muitos matemáticos excelentes tentaram e falharam em criar médias livres do lag, e geralmente a razão é seu intelecto extremo dos maths não é suportado acima por um grau elevado de lógica commonsense. A média de precisão Lagless (PLA) é construída de algoritmos de razão puramente lógica, que examinam muitos valores diferentes que são armazenados em matrizes e seleciona qual valor enviar para a saída. PLAs velocidade superior, suavização e precisão torná-lo uma excelente ferramenta de negociação para ações, futuros, forex, obrigações etc. E como com todos os produtos desenvolvidos pela Precision Trading sistemas o tema subjacente é o mesmo. Escrito para comerciantes, POR UM COMERCIANTE. PLA Comprimento 14 e 50 em E-Mini Nasdaq futuroPostado em: 22 de janeiro de 2010 por starlino Este artigo introduz uma implementação de um algoritmo de filtragem simplificada que foi inspirado pelo filtro de Kalman. O código Arduino é testado usando uma unidade 5DOF IMU do GadgetGangster 8211 AccGyro. A teoria por trás desse algoritmo foi introduzida pela primeira vez no meu artigo Imu Guide. O AccGyro é montado em um proto-escudo regular em cima de um conselho Arduino Duemilanove. Peças necessárias para concluir o projeto: 8211 Arduino Duemilanove (ou plataforma Arduino similar) 8211 Placa AccGyro IMU 8211 Protoshield (opcional) 8211 Placa de pão 8211 Fio de conexão 22AWG O diagrama de conexão é o seguinte: AccGyro lt8212gt Arduino 5V lt8212gt 5V GND lt8212gt GND AX lt8212gt AN0 AY lt8212gt AN1 AZ lt8212gt AN2 GX4 lt8212gt AN3 GY4 lt8212gt AN4 Depois de concluir a parte de hardware, carregue o seguinte esboço no seu Arduino. Execute o projeto e certifique-se de que você está recebendo uma saída em seu terminal serial (você pode iniciar o terminal do seu IDE Arduino). Para analisar os dados desenvolvi um pequeno utilitário chamado SerialChart. É open-source assim que sinta livre personalizá-lo para suas próprias necessidades. Aqui está a saída do software SerialChart: O teste foi executado da seguinte maneira: 8211 primeiro eu estava inclinando a placa lentamente (marcada quot-liso na imagem) 8211 em seguida eu continuei inclinando a placa, mas eu também comecei a aplicar alguma vibração 8211 tocando no Como você pode ver a partir do gráfico o sinal filtrado (linha vermelha) é, de facto, mais imune ao ruído do que as leituras acelerômetro sozinho (linha azul). O sinal filtrado foi obtido pela combinação dos dados do acelerômetro e do giroscópio. Giroscópio dados é importante, porque se você seria simplesmente a média dos dados Acelerômetro que você iria receber um sinal atrasado. Dada a simplicidade do código e do algoritmo estou satisfeito com os resultados. Uma característica que eu gostaria de acrescentar é a compensação pelo efeito de deriva que você pode encontrar com alguns giroscópios. No entanto, a placa AccGyro provou ser muito estável a este respeito, uma vez que tem built-in filtros de alta passagem. Se você gostaria de experimentar por conta própria, eu recomendei primeiramente a reprodução desta configuração de teste. Em seguida, mudar lentamente para suas necessidades de aplicação. Por exemplo, você pode tomar o código C e portá-lo para PIC39s C18C30 ou AVR-GCC (ele shouldn39t ser muito dificult). Abaixo estão alguns recursos úteis e suas descrições. Os executáveis ​​SerialChart podem ser baixados daqui: Depois de iniciar o aplicativo SerialChart, você precisará carregar o arquivo de configuração imuarduino. scc para este projeto (incluído no arquivo imuarduino. zip). Neste arquivo de configuração, certifique-se de atualizar as configurações do 39port39 para a porta COM do Arduino. No meu computador Arduino foi detectado no COM3, no seu pode ser diferente. Para obter mais informações sobre a sintaxe do arquivo de configuração, consulte: Você também pode baixar e compilar o SerialChart do Google Code: Você precisará de um cliente SVN para fazer o checkout do código (eu uso o RapidSVN para Windows). SerialChart foi desenvolvido usando Qt SDK da Nokia: qt. nokiadownloads Muitas pessoas me perguntam o que sobre os outros 2 eixos, aqui está o código que as saídas de 3 eixos, incluindo o script de configuração SerialChart. Eu também removi alguns overhead código que Alex apontou nos comentários, isso reduziu o intervalo entre as amostras. No exemplo abaixo eu giro a placa em torno do eixo X (azul) que é paralelo ao ground. I fazê-lo à mão para X não é exatamente 0, mas perto. Os eixos que mudam são Y (vermelho) e Z (verde). Observe a relação X2Y2Z2 1. As linhas de ciano, magenta e lima tracejadas são sinais não filtrados provenientes apenas do acelerômetro (RwAcc). 162 COMENTÁRIOS Adicionar comentário RSS 63. Emilio 30 de outubro de 2011 hola, ante todo gracias por sua página e dedicacin. Mi consulta es la siguiente. En mi proyecto necesito colocar por razões de espaço a placa de um 5DOF IMU em posicin vertical, nenhuma horizontal é possível mudar a orientação de cada um por software para situarla en esa posicin. Utilize o programa que implementa o filtro Kalman. Obrigado por sua atenção, e um sincero e cordial saludo 64. Luca 18 de novembro de 2011 Olá, I8217m trabalhando em 6DOF IMU sensores e encontrei este aplicativo (SerialChart) muito útil. Este post apenas para enviar um problema sobre SerialChart. Tendo múltiplo USBserial transceptor (ou seja, chip FTDI) conectando diferentes placas de desenvolvimento, a atribuição de número COM virtual pode crescer rapidamente. No meu caso usando COM5 eu posso conectar a porta serial, mas usinar COM19 I can8217t: SerialChart retorna um erro caixa de mensagem 8220Could não abrir porta COM198221. Poderia ser um bug no analisador de configuração de porta COM que apenas forsee nomes de porta COM variando de COM1 para COM9 Recebo as mesmas mensagens com toda a porta COM com dois dígitos número. 8230 parte 3 do meu guia IMU e um experimento Arduino prática com o código foi apresentado no artigo usando um 5DOF IMU e foi apelidado de filtro simplificado Kalman, fornecendo uma alternativa simples para o 8230 66. Xris 24 de dezembro de 2011 Oi Starlino Estou tentando Implementar você serial gráfico em um aplicativo para observar os dados de um acelerômetro usando um PIC24FJ64GB002, mas o meu problema é que eu uso ANSI C para pic24f que doesn8217t têm a função Serial. print (). Então, há alguma biblioteca ou um método para fazer isso. Em vez disso eu usei este código, mas no gráfico serial recebo símbolos aleatórios. (8220,8221) hdlcsendfloat (8220,8221) hdlcsendfloat (8220,8221) hdlcsendfloat (8220,8221) 8230. A teoria por trás deste algoritmo foi introduzida pela primeira vez no meu Imu Guide article. rdquo PyroFactor: Read Permalink Email This 8230 68. gunbrown 15 de janeiro de 2012 Estou tentando medir o rolo eo grau de inclinação do objeto em movimento (tipo de um cilindro). Eu sou um pouco confuso, é que o seu algoritmo pode medir o grau de passo de rolamento do objeto em movimento 69. Barry Beasley 23 de janeiro de 2012 Seria possível aceitar dados de duas portas seriadas e plotar os dados recebidos em um gráfico Também poderíamos ter Uma característica para adicionar uma escala (s) para o eixo Y do X ampère 70. starlino 23 de janeiro de 2012 Barry: Múltiplas fontes de dados seria uma característica interessante. Pode adicionar à lista de desejos ampliada. Para a escala você pode usar o parâmetro do passo, veja: code. googlepserialchartwikiAdvancedFeatures Primeiramente de tudo obrigado tanto para uma introdução maravilhosa no IC. Tenho estado desejando tal IC. Estou trabalhando em um pêndulo invertido. Gostaria de saber se eu poderia usar a saída do Gyro diretamente para comparar a minha inclinação em pêndulo invertido. 8230 UDB4 iin MicroChip8217in C30 derleyiciyle hazrlanm ak kaynak kodlar da mevcut olmakla birlikte ben yazlm cc derleyicisiyle sfrdan yazmaya karar verdim. Sensrlerin análogo kl olmas ilerimi epey kolaylatsa da IMU mantn zmek 1-2 gnm ald Starlino8217nun Arduino iin yazd kalman 8211 IMU kodlarn CCS8217e evirdim. Yaznn orjinaline ulamak iin tklayn. 8230 73. hacna 12 de abril de 2012 Olá..I8217m um aluno trabalhando em um submarino operando remotamente Veículo onde I8217m usando 5 DOF IMU para obter a posição do veículo. Para interagir com IMU Im usando Arduino Uno micro controller. my problema aqui como eu posso obter a posição do veículo a partir da aceleração desde o Arduino só gvs saída de aceleração. Como podemos interface arduino wt MATLAB para usar a saída arduino para obter a aceleração. 74. Robert 14 de abril de 2012 Eu comprei recentemente uma IMU (a listada na loja com a placa gyro guinada soldado em cima), sem entender totalmente como funciona IMUs. O que eu realmente precisava era para medir a guinada para um veículo submarino autônomo I8217m trabalhando. Eu percebo agora que, a fim de obter uma leitura precisa você precisa de um magnetômetro também e usar isso, juntamente com um filtro Kalman para se livrar da deriva. No entanto, eu não acho que eu preciso de uma leitura precisa para mais de 5-10 segundos (seria apenas usado para o posicionamento relativo ao girar). Eu tentei acessar apenas o gyro de guinada e usar isso exclusivamente, mas estou recebendo resultados muito ruins. Eu entendo que os giroscópios não são o sensor mais preciso, mas o meu parece ser apenas bom para detectar movimento e não dá uma descrição precisa sobre a magnitude ou direção da velocidade angular. Por exemplo, eu poderia iniciar o meu programa, girar a placa 90 graus e, em seguida, girá-lo de volta e ter o ângulo diminuir em ambas as rotações. Além disso, meu giroscópio nunca parece voltar ao zero original. Depois de girar e parar, parece que a tensão zero mudou e, portanto, o giroscópio começa a derivar muito mal. I8217ve tentou ajustar a tensão zero o mais próximo possível, mas isso realmente não importa se está sempre mudando. I8217ve também jogado ao redor com os parâmetros para a instrução if, mas que apenas marginalmente ajuda .. Então, minha pergunta é, são giroscópios realmente que impreciso Ou devo estar recebendo algo pelo menos um pouco utilizável Por favor, verifique o meu código e veja se você pode ver qualquer problemas. Obrigado float yawRate leitura do flutuador giroscópio yawZero 1.255 tensão de taxa zero flutuante currentAngle 0 void setup () Serial. begin (9600) void loop () Obter a leitura do yayogrático yawRate analogRead (A3) converter para degreessecond yawRate 1023 yawRate 5 YawRate - yawZero Serial. println (yawRate) yawRate .002 se instrução para ajudar a minimizar a deriva se (yawRategt5yawRatelt-5) executando em 100 Hz yawRate 100 adicionar os ângulos currentAngle yawRate garantir que o ângulo permanece entre 0-360 graus se (currentAngle 359 ) CurrentAngle - 360 Serial. println (currentAngle) delay (10) 75. starlino 14 de abril de 2012 Ok. Um par de ponteiros: 8211 você deve determinar yawZero experimentalmente, don8217t basta usar o valor folha de dados, você pode escrever algum código para medi-lo na inicialização (isto é quando o dispositivo não está se movendo), ou hardcode-lo, mas certifique-se de atualizá-lo periodicamente. 8211 Eu don8217t acho que seus loops está funcionando em 100Hz porque println levar algum tempo, além de atraso (10) usar millis () função arduiono para medir o tempo para cada loop 76. Robert 14 de abril de 2012 Obrigado pela resposta. Eu encontrei a tensão zero experimentalmente (usando um voltímetro e usando println). Eu mudei meu código para usar millis mas I8217m ainda está recebendo o mesmo problema que antes. O giro não parece retornar exatamente à mesma tensão zero depois que ele se move. Eu não acho que isso é algo que você pode ajustar dinamicamente tanto por isso pode ser um problema de hardware e não 77. starlino 15 de abril de 2012 Robert: Você pode por favor post seu código novamente. Quando você diz 8220gyro doesn8217t retornar exatamente ao mesmo zero voltage8221 você quer dizer a leitura direta da porta GZ4, ou a soma cumulativa de ângulos. Reposicione o sensor e tente outro canal, como GX4 ou GY4. Você também tem o não amplificado. Canais não filtrados GX, GY que você pode tentar. Nenhum giroscópio é perfeito. É por isso que eles são usados ​​freqüentemente com acelerômetros (para a medição de pitchroll de inclinação) e com magnetômetros para (direção de cálculos de guinada). Se eles seriam perfeitos. As pessoas não se incomodariam de combiná-los. Em qualquer caso, se você achar que este sensor não está funcionando para você. Não hesite em contactar-me via e-mail para organizar um retorno. 78. zam 10 de junho de 2012 Posso usar serialchart com motionnode Para Pedro: Somente o GPS pode fornecer a posição do seu dispositivo. Você não pode calcular o suficiente bom usando apenas acelerômetro e giroscópio. 89. Max September 3, 2012 Oi starlino, eu gosto de seu software 8220serial chart8221 muito. Eu usei-o para analisar dados em série de um arduino. Funcionou muito bem com todos os arduinos antes de uno r3. Mas esta semana eu comprei um arduino uno r3. Agora eu não posso analisar os dados. Não funciona com o uno r3. Talvez por causa do novo 8220ATmega16U28221 eo novo driver. Há sempre a mensagem 8220Could abrir porta COM11. 8216Faça certo que a porta está availalbe82308221 Existe uma solução que eu tenho um PC e windows 7. Muito obrigado. Max do professor de ciências da Alemanha 90. starlino 3 de setembro de 2012 max: foi o arduino anterior em uma porta inferior, como (COM3, COM5), tente ir para o gerenciador de dispositivos e alterar a porta COM atribuído a partir de COM11 para algo menor como COM3 COM4. Algumas pessoas relataram problemas com as portas superiores a 10. 91. Max 10 de setembro de 2012 Oi starlino, obrigado pela dica. Agora ele funciona muito bem novamente. É uma ferramenta muito útil. E muito rápido. Muito obrigado. Max da Alemanha. 92. Juan David 29 de outubro de 2012 Olá, eu gosto do programa, mas eu quero saber como posso implementá-lo se o imu dá dados de saída no i2c, do eixo 3 do giroscópio eo accel, eu tenho os dados em outros Algoritmo de arduino. O que eu tenho que mudar no seu código 8230 baarl ilk uu testini gerekletirdim. Projenin bu kadar gecikmesinin and byk nedeni Tradução automática limitada:: Starlinonun IMU algoritmas zerinde srar etmem oldu. Yer testlerinde uak iyi tepki vermesine 8230 94. WhiteBard 21 de dezembro de 2012 Olá. Sry para o meu Inglês ruim. I8217m um postgrdauate do departamento da tecnologia de informação da universidade de estado de Sakhalin. Pode-me ajudar com o meu problema Já tenho dados de sensores diferentes: acelerômetros, giroscópios, etc. Dados guardados no seguinte formato: Tempo, Gyro X, Gyro Y, Gyro Z, Acelerómetro X, Acelerómetro Y, Acelerómetro Z, Compass X , Compass Y, Compass Z. Os dados são ruidosos. Eu preciso reduzir o ruído e trama para avaliar os resultados obtidos usando um filtro de Kalman. Ajude-me por favor modificar o seu programa para processar os dados não é em tempo real para resolver o meu problema. Obrigado. 95. Iwan 22 de janeiro de 2013 Eu quero enviar dados do gráfico de série para o módulo arduino. Você pode me dar o código-fonte do gráfico serial Se possível eu gostaria de modificá-lo para ser capaz de enviar dados 8230 Arduino código para o algoritmo guia IMU. Usando um 5DOF IMU acelerômetro e giroscópio combo Starlino8230. 8230 97. Benhur 23 de fevereiro de 2013 Starlino, creio que todos os leitores deste site tem uma dvida contíguo Obrigado por dividir seus conhecimentos relacionados Conectado a um roteiro e programa que saiu funcionando 98. Tim 29 de abril de 2013 Oi Starlino, muito legal Projetos I039m fazendo algo muito simular a isso, mas eu tenho uma pergunta sobre o aplicativo SerialChart. I039m tentando visualizar meus 3 axy giroscópios, mas eu só posso ver 2 deles em serialchart8230 Este é o código I039m usando para impressão: Serial. print (a) Serial. print (quot, quot) Serial. print (b) Serial. Eu também tentei com outros dados, mas mesmo resultado Eu estou fazendo algo errado Obrigado antecipadamente 99. starlino 29 de abril de 2013 Tim, qual é o arquivo de configuração de gráfico serial, e você pode Enviar saída de amostra do seu dispositivo 100. Tim 30 de abril de 2013 Isso é o que I039m recebendo no momento, 4 números na saída, mas apenas 3 linhas visible8230 timdemeyer. befilesserialchartoutput. png 101. starlino 30 de abril de 2013 Tim seu primeiro campo é Chamado intervalo e cor it8217s é transparente, você deve remover essa seção 102. Tim 30 de abril de 2013 Oh afcourse sim Todas as linhas estão aparecendo agora. Muito obrigado 103. Ben-Hur 5 de maio de 2013 Parabéns guia sobre IMU e aplicação SerialChart, suas explicações são simples e realmente trabalho I039m fazendo o mesmo trabalho, mas com outros modelos de sensores e minha pergunta é sobre o filtro complementar: 1) No filtro complementar (no código arduino) é executado um quotRwEst ponderado w (RwAcc w config. wGyro RwGyro w) (1 config. wGyro) quot que funcionou perfeitamente, mas eu vi outros artigos que eu falar sobre filtros complementares e viu Há uma outra equação do tipo: quotangle (0.98) (ângulo Rwgyro dt) (0.02) (Rwacc) ou quotangle a (ângulo Rwgyro dt) (1-a) RwAccquot onde um tau (t tau) você pode ver que os dois Um valor maior que um sensor para outro. Só eu não podia ver onde a quota variável em sua solução, e referiu-se a esta constante de tempo do que os outros artigos falam. Obrigado pelo seu tempo 104. clark 12 de maio de 2013 O gráfico de série não está funcionando no meu PC, isso é compatível com o Windows Starter Eu tentei usar a versão ZIPPED, mas quando eu acertar o botão executar me dá uma mensagem de erro quotCould não abrir Port COM26quot mas estou 100 certeza que meu Arduino está conectado em com26 e eu já configurar o gráfico de série. Eu também tentei fechar todas as aplicações em execução no meu PC, exceto gráfico de série. Mas ainda tem o mesmo erro. Alguém pode me ajudar. 105. starlino 13 de maio de 2013 Clark: a biblioteca serial QT às vezes tem problemas com portas maiores que 10 (somente em alguns computadores), Você pode alterá-lo para COM4, ​​ou algo semelhante. Solução é descrita aqui: 106. Pablopaolus 22 de maio de 2013 Obrigado por compartilhar seu trabalho e desculpe incomodá-lo. I039m enlouquecendo tentando desenhar um cubo orientado em Labview a partir de valores RwEst. Eu li todos os comentários aqui procurando uma resposta sem sucesso. I039ve tentou calcular o ângulo de rotação de um ângulo usando estas expressões: pitch atan2 (RwEst1, RwEst2) rolo atan2 (RwEst0, sqrt (RwEst1RwEst1RwEst2RwEst2)) Mas não funciona. Você poderia por favor me mostrar qualquer maneira de realizar esta tarefa Eu serei grato por qualquer ajuda que você pode fornecer. 107. starlino 22 de maio de 2013 Pablopaolus: Por favor, dê uma olhada no tutorial do DCM neste site. Se você calcular a matriz DCM em vez de pitchroll você poderia encontrar a posição de qualquer vetor girado como r8217 DCM r. 108. Pablopaolus 22 de maio de 2013 Starlino: Obrigado por sua resposta rápida. Eu já tinha lido seu tutorial do DCM. No entanto, uma vez que eu achei mais difícil de entender, eu implementei o seu algoritmo de filtro Kalman simplificado8230, mas parece que I039ll tem que ir para o DCM. By the way, eu tenho uma dúvida sobre a sua implementação DCM. É o código em code. googleppicquadcontrollersourcebrowsetrunkimu. hr7 o suficiente para o cálculo da matriz DCM Eu quero dizer: Na função imuupdate () eu posso ver você atualizar matriz dcmGyro, mas eu não posso ver em qualquer lugar o cálculo dcmEst, que é definido como a matriz dcm estimado por fusão De acelerômetro e giroscópio. Em outras palavras: é dcmGyro a matriz que eu posso usar para encontrar r039dcmGyror Obrigado por considerar o meu pedido. 109. starlino 28 de maio de 2013 111. Fatima 10 de julho de 2013 Estou atualmente trabalhando em um robô equilíbrio eu quero usar um filtro kalman para o meu sensor IMU de fusão e filtragem e eu quero a saída como ângulo de inclinação para a entrada para o Controlador PID, e eu quero converter o ângulo de saída PID em velocidade para o meu driver de motor MD49. Eu sei o que eu quero fazer, mas eu não sei exatamente como ir sobre ele. Então eu estava esperando se você tem uma idéia de onde eu deveria começar e como eu poderia fazer a conversão necessária. Obrigado por sua consideração porque eu soar como um novato total, que eu sou. 112. johnnymucker 8 de agosto de 2013 gráfico de série só funciona com com prots 1 lt 9. manualmente alterar o seu número de porta com em windows 7 (you039ll necessidade de google que) eu tive que fazê-lo no winXP para fazê-lo funcionar. 113. Jan Bambey 12 de agosto de 2013 Existe uma licença para o imu arduino Eu trabalhei no MPU6050. É um 3-axis ACC e 3- axis GYRO e sensor de temperatura. Quando eu tentei apenas obter as informações de inclinação a partir deste sensor. Achei que é senso, ao mesmo tempo, a aceleração que eu não preciso. Na verdade eu preciso ler apenas a inclinação na direção xey. Minha pergunta é. Como posso cancelar a detecção de aceleração. 136. john oakley 29 de abril de 2015 Estou tentando gerar um rastro de mpu6050. Meus dados gyro x, y rapidamente desenha os 2 traços verticalmente, mas eles são muito lentos para mover da esquerda para a direita através do gráfico, portanto, estão todos esmagados e ilegíveis em comparação com outros gráficos ive visto pessoas gerar. É como ter um oscilocope em uma base de tempo lenta de cerca de 1 segundodiv e todos os dados é abarrotado em que a escala de tempo. Ive tentou como um post anterior disse sobre a adição de um atraso após cada linha. Eu suponho que isso significa, por exemplo: xdata, ydata (atraso) e não xdata, (atraso) ydata (atraso) e assim por diante. É esta a única maneira de aumentar a velocidade de varredura 137. Sarra Chebbah 18 de maio de 2015 Código matlab filtro kalman e animação 3d MPU6050